基于CORE2-ROS的四轴飞行器/机器人电路方案设计
发布时间:2020-02-11
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基于CORE2-ROS的四轴飞行器/机器人电路方案设计
发布时间:2020-02-11
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Husarion CORE2旨在帮助创建者构建互联网连接的机器人和无人机。它有两种配置:

a)CORE2--一种低功耗,云连接的实时计算机,带有Wi-Fi

b)CORE2-ROS--一种ROS供电的云连接计算机,具有Wi-Fi,结合了ARM的实时功能Cortex-M4微控制器和RaspberryPi 3或华硕Tinker Board的高计算能力。自动机器人的理想选择。

硬件:

  • 实时微控制器:ARM Cortex-M4 @ 168MHz,192 KB RAM,1 MB闪存
  • CORE2-ROS:主板计算机:ARMv8 @ 1.2GHz,1GB RAM,16 GB闪存(RaspberryPi 3或ASUS Tinker Board)
  • CORE2(基础):基于ESP32的Wi-Fi模块
  • 4个直流电机输出+4个正交编码器输入
  • 6个伺服端口,可选择电压等级(5/6 / 7.4 / 8.6 V)
  • 6个传感器端口(4 x GPIO,ADC /分机中断,I2C / UART,5V输出)
  • 扩展端口(12 x GPIO,7 x ADC,SPI,I2C,UART,2 x ext。中断)
  • CAN接口与板载收发器
  • micro SD卡接口
  • USB串口(FTDI芯片)
  • 电源电压输入:6 - 16V DC(内置过流,过压和反极性保护)

嵌入式软件框架:

  • C ++ 11 API
  • 基于实时操作系统
  • 使用DMA,中断,RTOS功能来处理通信接口并节省处理能力
  • 并行处理多个PID
  • 用于离线开发的SDK + Visual Studio代码扩展
  • 用于在线开发的cloud.husarion.com上的 Web IDE
  • Arduino兼容

支持ROS(机器人操作系统):

  • 基于Ubuntu的专用图像,带有CORE2-ROS的ROS

云:

  • 您在cloud.husarion.com上列出的所有机器人
  • 轻松为每个机器人创建自定义Web用户界面
  • 通过链接或电子邮件共享机器人
  • 使用WebRTC流式传输视频 - 例如用于远程呈现机器人

Husarion云安全

你的机器人只是连接到互联网是不够的。它应该安全连接,因此未经您的批准,任何人都无法访问您的设备。

在Husarion,我们在几个不同的领域解决您的机器人的安全问题:

a)CORE2和云平台之间的连接 - 每条消息都经过加密,并且实现了完整的SSL协议,包括CORE2和CORE2-ROS。

b)您的云帐户和代码执行 - 为用户界面提供支持的JavaScript代码在每个机器人的单独沙箱中执行。在Web IDE中编译代码时,编译也会在沙箱中进行。在沙箱中工作可确保用户不会影响服务器或其他用户帐户的操作。

c)机器人共享设置 - 安全性并不意味着只有您可以使用机器人。感谢分享设置,您可以与朋友分享您的机器人一段固定的时间(几分钟,几小时,几天,......或永远)以及指定的访问权限(只读,完全控制等) 。选择访问权限后,您可以决定如何共享机器人。

有两种方法:

  • 通过“魔术链接” - 任何拥有该链接的人都可以访问机器人 - 即使没有在cloud.husarion.com上的帐户。
  • 仅与cloud.husarion.com用户共享。使用此选项,您的朋友可以在机器人列表中看到您的机器人,如果您授予他们自由访问权限,甚至可以更改它的固件。

d)CORE2-ROS的Web控制台:您可以从cloud.husarion.com用户帐户访问CORE2-ROS的Linux控制台。机器人连接到哪个网络并不重要。使用https://www.zerotier.com/项目完成连接,该项目在您的计算机和CORE2-ROS之间提供安全,轻松的VPN设置。

e)运行气隙机器人:由于我们的离线SDK,最安全敏感的机器人可以在没有任何互联网访问的情况下运行。

您无需成为互联网技术专家即可在线管理基于CORE2的机器人,而无需担心未经授权访问您的设备。您可以专注于您的机器人应用程序。

是否需要Husarion Cloud才能使用CORE2?

我们经常听到的一个问题是“我是否需要使用Husarion Cloud来使用CORE2?”。答案很简单:“不,不用担心,我们也会提供离线开发工具。”

为此,我们为Visual Studio Code创建了一个“Husarion扩展”, 为您准备开发环境,安装工具链并下载SDK。这使您可以完全脱机为机器人开发代码。

安装和使用“Husarion扩展”非常简单:

      1. 下载Visual Studio代码
      2. 安装Husarion扩展
      3. 使用USB电缆编写代码并刷新CORE2

如果您是Emacs,Vim,Eclipse或任何其他代码编辑器或IDE的用户,您可以下载我们的SDK并配置您喜欢的开发环境。

 

文章来源于网络

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