超酷,国外大神亲手打造一个具备人工智能的星际大战机器人Droid Trooper
发布时间:2020-01-22
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超酷,国外大神亲手打造一个具备人工智能的星际大战机器人Droid Trooper
发布时间:2020-01-22
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本项目是一个人工智能机器人,我叫他Droid Trooper。我从去年开始这个项目,因为我热爱机器人技术,并且从8岁开始我就是一个星球大战粉丝。

所有硬件都是在微芯的PIC 18系列微控制器中实现的,该机器人有包含4个微芯的微控制器。

所有用于导航和个性化的算法均是自己开发的,当然不是为这个项目单独开发的,因为在过去的十年中,我的爱好就是机器人技术,所以这是我不断累积的知识。反正在我空余的时候我就会琢磨机器人技术,所以也因此有了这个项目,先来看一张整体成型的照片。

机器人主要的参数和功能:

该机器人的程序是使用100%的汇编语言。
机器人具有IMU MPU6050传感器,主要用于自平衡功能,目前主要控制4个核心伺服器,但以后可能会添加一些新的伺服器。
该机器人可通过智能手机和wifi使用,通过wifi模ESP8266
该机器人具有人工视觉,该相机是由我在2005年为IEEE机器人大赛设计的,可以跟随颜色并显示视频叠加,因此可以在FPV模式下显示激光枪,非常酷。

最初,该机器人基于ARM cortex-M00,并使用2.4 GHz的一些无线芯片通过远程控制来使用它,但是平衡控制系统设计的确实很糟糕,比Mip平衡机器人还差。

所以后面我想通过3种方式控制机器人:

1.-机器人必须是自主的,并具有以下自身的决定:导航,行为和寻找对象

2.-机器人可以用块状或其他简单的图形语言编程

3.-可以使用FPV远程控制机器人-使用FPV控制需要使机器人尽可能地保持静止,这是因为人们很容易感到头昏眼花,并且原始的平衡模式看上去像个超级醉汉,所以这就是为什么我丢弃了原始的PCB并使用ARM cortex-M0 。

-全面设计:电子设备,用于自平衡的PID控制,无线通信,传感器,人工视觉等。

因此,对于电子产品,我设计了一块板来控制机器人所需的所有东西:

8个I/O端口以控制伺服器

5个分配给ADC的I/O,主要用于距离传感器和电池电量

具有3A RMS的2个H桥来控制每个电机

2个计时器输入以接收车轮编码器

1个降压转换器,可为伺服和电子系统提供足够的电流

4个I2C引脚端口连接IMU MPU6050

2个UART用于控制无线通信

128 KB SPI内存 

8 MB闪存RAM用于程序数据

1个RTC以保持时间准确

1个连接到ViXion凸轮的连接器

1个串行连接器以添加Nordic NRF24L01 +或ESP8266

因此,我从0开始,以这些规格设计以下的PCB,软件用的是protel。

最后,我来展示下该机器人的一些实际功能:

下面的视频是Droid Trooper的行为和“气质”

下面的视频是如何自动跟踪物体

 

 

文章来源hackaday

 

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